機(jī)械手是由于現(xiàn)代科技高速發(fā)展以及其在現(xiàn)代工業(yè)、制造業(yè)領(lǐng)域中的高度應(yīng)用而出現(xiàn),特別是機(jī)械手在工業(yè)、制造業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用使得人類(lèi)從繁重的、阿斯塔克機(jī)械手模塊傳動(dòng)伺服模組HAF5A-100單調(diào)的、無(wú)意義的臟、亂、差的工作環(huán)境中解放出來(lái)，大大推動(dòng)了人類(lèi)社會(huì)的前進(jìn)步伐。所以本論文旨在設(shè)計(jì)出一款既實(shí)用成本又低還能應(yīng)用于一般勞動(dòng)工作中的四自由度搬運(yùn)機(jī)械手,具體設(shè)計(jì)過(guò)程采用的是在機(jī)械設(shè)計(jì)領(lǐng)域比較先進(jìn)模塊化設(shè)計(jì)方法，

就是對(duì)機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、以及各零部件等分類(lèi)、分步進(jìn)行設(shè)計(jì)。阿斯塔克機(jī)械手模塊傳動(dòng)伺服模組HAF5A-100本課題所設(shè)計(jì)的這種四自由度搬運(yùn)機(jī)械手可應(yīng)運(yùn)于一般的流水作業(yè)線和個(gè)體貨倉(cāng)的搬運(yùn)等工作中,具有一定的實(shí)際意義和應(yīng)用價(jià)值。